宋婺州金華人，字天與。高宗紹興二十四年進士。孝宗隆興元年，出為福建路轉運副使。乾道三年為左司諫。首言會子之弊，愿捐內帑以紓細民之急。孝宗銳意圖治，良祐有“愿為良臣，不為忠臣”之語。累遷吏部尚書。時議遣泛使請地，上奏力論遣使乃啟釁之端。忤旨貶瑞州居住。淳熙四年起知徽州，知建寧府卒。